728x90 반응형 GXWorks24 PLC 경로충돌방지 알고리즘 2편: 비대칭 마진 최적화와 Follow 추종 제어 이전 시리즈 1편: 이동 영역(Band)으로 충돌 예측 1편에서는 밴드(Band) 개념으로 충돌을 예측하는 기본 알고리즘을 구현했습니다.이번 편은 그 알고리즘을 실제 설비에 올릴 때 부딪히는 두 가지 현실 문제를 다룹니다."마진을 하나만 쓰면 비대칭 로봇에서 손해 아닌가?""충돌이 예측되면 무조건 멈춰야 하나? 따라갈 수는 없나?"앞 질문은 마진을 앞/뒤로 분리해서, 뒤 질문은 Follow(추종) 제어로 풉니다.그리고 1편의 방향 분기 방식에 숨어 있던 함정 하나를 MIN/MAX 통합식으로 정리합니다.1. 1편 복습: Band는 결국 MIN/MAX 한 쌍1편에서 Band는 현재 위치와 목표 위치에 마진을 더한 구간이었습니다.이동 방향과 관계없이, 두 위치 중 작은 쪽에서 마진을 빼고 큰 쪽에 마진을 더.. 2026. 6. 18. PLC 경로충돌방지 알고리즘 1편: 이동 영역(Band)으로 충돌 예측 동일한 축에 수많은 헤드가 달린 구조의 로봇 제어 경험, 다들 있으실거라고 생각합니다.이런 경우 여러 헤드를 제 각각 서로 충돌을 하지 않게끔 인터락 조건으로만 구성하는 업무는 절대로 쉽지가 않죠.그렇다면 어떻게 이를 쉽게 해결할수 있을까요?"현재 위치가 아니라, 이동 경로까지 고려한 충돌 검출 로직" 을 고려해야 하지 않을까요?1. 개념 예시1. 헤드A 가 -30 위치에서 목표위치 120 까지 이동 하려하는데 B 로봇이 40 위치에 존재한다면예시2. 헤드A가 -30 위치에서 120 으로 이동하려고 하는데, 헤드B가 200에서 40 위치로 이동하려고 한다면예시3. 헤드D가 260위치에서 320 위치로 이동하려고 한다면등등 다양한 예시를 들수있습니다.각 위치에 따라서 모든 상황을 체크하려면 인터락을 모두 .. 2026. 4. 22. UVW 스테이지 위치값 연산: 보정이송량 계산과 현재위치 역산 PLC 구현 UVW 스테이지는 비전 시스템과 연동하여 3축 또는 4축 구동 로봇으로 기판·부품·패널 등의 정밀 정렬 보정을 수행하는 유닛입니다.주로 반도체·디스플레이·인쇄전자 공정에서 비전 카메라가 검출한 위치 오차(X, Y 이동량 + θ 각도 틀어짐)를 각 모터 축이 분담하여 보정하는 방식으로 동작합니다.그런데 구조상 각 축이 X·Y·회전 방향으로 비스듬하게 배치되어 있어서, 삼각함수를 활용한 좌표 변환이 필수적입니다.처음 접하는 분들이 어려워하는 부분이 바로 이 지점이죠.이 글에서는 스터디 및 실제 설비 적용이 가능한 샘플 프로그램을 통해 다음 두 가지를 설명합니다. UVW 스테이지 보정 이동량 계산 — X, Y, T(각도) 보정값 → 각 UVW 축 이동량 산출현재 위치 역산 — 각 UVW 축 현재값 → X, Y.. 2025. 3. 8. 미쓰비시 PLC 문자열 분리: INSTR/MIDR로 콤마 데이터 파싱하기 계측기나 검사장비와 데이터를 주고받다 보면 콤마(,)로 구분된 문자열(예: OK,162.5,165.8,126.1)을 자주 만납니다.이 글은 미쓰비시 MELSEC PLC에서 INSTR/MIDR 두 명령어만으로 콤마 구분 문자열을 항목별로 분리하는 방법을, 실제 GX Works2 래더와 모니터링 화면으로 단계별 정리합니다.문자열 분리의 핵심은 두 가지입니다.구분자(콤마)의 위치를 찾고(INSTR), 그 위치를 기준으로 사이의 문자를 잘라내는(MIDR) 것입니다.1. 문자열 검색: INSTR 명령어INSTR 은 기준 문자열에서 특정 문자를 찾아 그 위치를 돌려주는 명령입니다. 인수 구조는 다음과 같습니다.인수의미검색 문자찾을 문자 (예: 콤마)기준 문자열검색 대상 전체 문자열검색 문자 위치결과(찾은 위치)를 .. 2022. 1. 22. 이전 1 다음 728x90 반응형
