728x90 반응형 PLC14 모션 충돌방지 알고리즘 5편: 견고한 양보 (복귀·설치방향·N축 확장) 이전 시리즈 1편: 이동 영역(Band)으로 충돌 예측이전 시리즈 2편: 비대칭 마진 최적화와 Follow 추종 제어이전 시리즈 3편: 데드락과 양보(Yield) 제어이전 시리즈 4편: 누가 양보하나 (적격 판정과 우선권) 3편에서 park(양보)로 데드락을 풀고, 4편에서 누가 양보할지 우선권으로 갈랐습니다.이제 실제 설비에 올리면 마주치는 세 가지 견고성 문제를 다룹니다.park 한 축은 언제 복귀하나? 미러로 뒤집어 설치한 축은? park 중에 목표가 바뀌면?그리고 마지막으로 2축을 넘어 N축 단일 레일로 확장하는 방향을 짚습니다.1. release 복귀 판정: park 중엔 왜 복귀 시점을 못 잡나park 의 역설이 하나 있습니다.park 하면 주장 Band 가 현재 위치의 점으로 줄어서, 그 .. 2026. 7. 5. 모션 충돌방지 알고리즘 4편: 누가 양보하나 (적격 판정과 우선권) 이전 시리즈 1편: 이동 영역(Band)으로 충돌 예측이전 시리즈 2편: 비대칭 마진 최적화와 Follow 추종 제어이전 시리즈 3편: 데드락과 양보(Yield) 제어 3편에서 한 축이 park(양보)하면 데드락이 풀린다는 것을 봤습니다.문제는 누가 양보하느냐 입니다.양쪽이 다 양보하면 둘 다 멈춰 또 교착이고, 아무도 안 하면 충돌입니다.이번 편은 정확히 한 축만 양보하도록 만드는 적격 판정과, 동률일 때 순서를 가르는 상호배제 우선권(seal-in) 을 진리표로 풉니다.1. 추월형 적격 판정: 뒤축이 양보한다먼저 "양보 후보"를 가립니다.기준은 하나입니다. 내 목표가 상대의 현재 위치를 지나(너머) 가려는 축입니다.이 축이 곧 상대를 추월하려는 뒤축이고, 이 축이 양보하면 앞축이 먼저 지나갑니다. .. 2026. 7. 4. 모션 충돌방지 알고리즘 3편: 데드락과 양보(Yield) 제어 이전 시리즈 1편: 이동 영역(Band)으로 충돌 예측이전 시리즈 2편: 비대칭 마진 최적화와 Follow 추종 제어 2편의 Follow 추종은 상대가 비켜주면 그만큼 따라 들어가는 제어였습니다.그런데 두 헤드가 서로의 자리로 가려고 마주보면 Follow로는 안 풀립니다.둘 다 상대 경계까지만 크롤하다가 서로를 막고 멈춰 버리는 교착(데드락) 이 생기기 때문입니다.이번 편은 한 축이 잠깐 양보(Yield·park) 해서 이 교착을 푸는 제어를 다룹니다.1. 데드락이란: Follow가 못 푸는 교착단일 레일에 헤드가 두 개 있고, 서로 상대가 있는 방향으로 이동 지령이 내려왔다고 해봅시다.Follow 제어는 "상대 Band 경계 직전까지만 부분 이동"이 목표입니다.그런데 두 헤드가 마주보면 이런 일이 벌.. 2026. 7. 2. GX Works3 다운로드: Ver.1.126G 업데이트 패치노트 정리 (영문판) 미쓰비시 iQ-R·iQ-F 시리즈 엔지니어링 소프트웨어 GX Works3 영문판의 최신 업데이트 Ver.1.126G 다운로드 링크와 버전별 패치노트를 정리합니다.MX컨트롤러 사용자 필수 업데이트 공지와 Ver.1.052E부터 이어진 신규 기능·개선 사항을 한 글에서 확인할 수 있습니다. GX Works3 업데이트판 안내GX Works3 Version1 (영문판, SW1DND-GXW3-E)은 미쓰비시 차세대 PLC(시퀀서)의 프로그래밍·시뮬레이션을 통합한 엔지니어링 소프트웨어입니다.이 글에서 제공하는 파일은 그 업데이트판입니다.⚠️ 주의본 버전으로 업데이트하려면 설치판을 통해 프로그램이 먼저 설치되어 있어야 합니다.설치판 프로그램은 유료 판매용입니다.관련 문의는 미쓰비시전기오토메이션 대리점이나 미쓰비시전기.. 2026. 6. 19. PLC 래더 기초 5편: 비교/연산 명령과 D 레지스터 다루기 이전 글 — PLC 래더 기초 4편: SET/RST 사용법과 자기유지 회로 대체 PLC 래더에서 숫자(워드 데이터)를 다루는 MOV(전송), 비교 명령, 사칙연산을 정리합니다.미쓰비시 Q시리즈를 기준으로 데이터 레지스터(D)에 값을 넣고, 크기를 비교해 접점을 ON 시키고, 더하고 빼는 방법을 실제 래더 화면과 함께 다룹니다.지금까지 1~4편에서는 입력/출력이 ON 인가 OFF 인가 하는 비트 신호를 다뤘습니다.이번에는 "온도가 80 이상이면", "카운트 값을 1 더해서" 처럼 숫자(값) 를 다루는 명령으로, 실전 제어의 핵심인 데이터 처리를 시작합니다.1. MOV: 데이터 옮기기와 D 레지스터숫자를 저장하는 그릇이 데이터 레지스터(D) 입니다.D0, D1, D2 ... 각각 16비트 숫자 하나를 담을.. 2026. 6. 17. PLC 래더 기초 4편: SET/RST 사용법과 자기유지 회로 대체 이전 글 — PLC 래더 기초 3편: 타이머/카운터 사용법 예제PLC 래더에서 출력을 한 번 켜면 그대로 유지(래치) 시키고, 원할 때 끄는 SET/RST 명령을 다룹니다.미쓰비시 Q시리즈를 기준으로 SET/RST의 동작, 1편에서 배운 자기유지 회로를 SET/RST로 더 간단하게 바꾸는 방법, 그리고 여러 조건에서 SET 하고 한 번에 RST 하는 실전 예제를 실제 래더 화면과 함께 정리합니다.지금까지 1편의 자기유지/인터락, 2편의 AND/OR, 3편의 타이머/카운터를 다뤘습니다.이번 SET/RST 는 1편의 자기유지 회로와 직접 이어지는 내용으로, "한 번 켜면 계속 켜진 상태로 두는" 동작을 코일 하나로 만드는 방법입니다.1. SET/RST: 출력을 켜고 유지하기OUT 명령은 조건이 ON 일 때만.. 2026. 6. 17. PLC 래더 기초 3편: 타이머/카운터 사용법 예제 이전 글 — PLC 래더 기초 2편: AND·OR 회로와 진리표PLC 래더에서 시간을 지연시키는 타이머와 횟수를 세는 카운터를 다룹니다.미쓰비시 Q시리즈를 기준으로 온딜레이 타이머와 가산 카운터의 동작, 설정값(K) 읽는 법, 그리고 둘을 조합해 장시간을 계수하는 실전 예제를 실제 래더 화면과 함께 정리합니다.지금까지 1편의 자기유지·인터락, 2편의 AND·OR 로 순간적인 ON/OFF 조건을 다뤘다면, 이번에는 "몇 초 뒤에", "몇 번째에" 같은 시간·횟수 조건을 만드는 방법입니다.1. 타이머: 정해진 시간 뒤에 ON타이머는 입력이 들어온 뒤 설정한 시간이 지나면 접점이 ON 되는 요소입니다.가장 많이 쓰는 것이 입력 ON 이후 시간을 세는 온딜레이(ON Delay) 타이머입니다.미쓰비시 PLC에서 .. 2026. 6. 17. PLC 래더 기초 2편: AND/OR 회로와 진리표 이해 이전 글 — PLC 래더 기초 1편: 자기유지·인터락 회로PLC 래더에서 조건을 조합하는 가장 기본 논리인 AND 회로와 OR 회로를 다룹니다.직렬·병렬 연결 구조와 진리표(Truth Table)를 그림과 함께 정리해, 여러 조건을 어떻게 묶어 출력을 제어하는지 이해할 수 있습니다.PLC는 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Controller)의 약자로, 논리회로를 소프트웨어로 프로그래밍할 수 있는 자동제어장치입니다.1. PLC와 논리회로논리회로는 참/거짓(1/0)을 나타내는 불리언(boolean) 값과 접점의 open/close 상태를 AND·OR 회로로 조합해 조건을 판단하고 출력을 제어합니다.현장에서 출력을 내보내는 구동 조건은 대부분 여러 입력의 조합입니다.예를 들면 이.. 2026. 6. 17. PLC 래더 기초 1편: 자기유지/인터락 회로 이해하기 이전 글 — PLC 래더 기초 0편: PLC란 무엇인가 PLC 래더 프로그램을 처음 배울 때 반드시 짚고 넘어가야 하는 자기유지(self-holding) 와 인터락(interlock) 회로를 다룹니다.A접점·B접점·코일이라는 기본 요소부터, 스위치를 떼도 동작이 유지되는 자기유지, 그리고 안전을 책임지는 인터락까지 그림과 함께 정리합니다.PLC의 래더 로직은 전기 회로를 사다리 모양으로 도식화한 것입니다.메이커나 프로그래밍 방식이 조금씩 달라도, 래더 프로그램의 근간은 어디서나 똑같습니다.PLC가 무엇인지, 입력(X)/출력(Y)/내부릴레이(M) 같은 디바이스와 스캔이 처음이라면 0편(PLC란 무엇인가)을 먼저 보고 오면 훨씬 수월합니다.1. 래더 프로그램의 형식래더는 좌측과 우측 세로줄 사이에 선과 도.. 2026. 6. 17. Modbus 입문 가이드 2편: CRC-16 생성 원리와 수신 데이터 파싱 이전 글 — Modbus 입문 가이드 1편: 프로토콜 구조 이해1편에서 Modbus RTU 프로토콜의 구조 — 펑션코드, 디바이스 영역, RTU/TCP 프레임 형식까지 살펴보았습니다.이제 버퍼에 담긴 원시 데이터를 실제로 사용할 수 있는 형태로 가공하는 단계입니다.이번 편에서는 세 가지를 다룹니다. WTOB — 워드 데이터를 바이트 단위로 분해하기CRC-16 생성 원리 — 나눗셈·XOR·시프트로 검증값이 만들어지는 과정BTOW + 데이터 추출 — 원하는 값을 워드로 복원하기1. WTOB: 워드를 바이트로 분해하기QJ71C24N 수신 버퍼는 워드 단위로 데이터를 저장합니다.Modbus RTU 프레임은 바이트 단위 구조입니다.이 두 가지가 맞지 않기 때문에 워드로 저장된 수신 데이터를 바이트 단위로 풀어줘야.. 2026. 5. 24. Modbus 입문 가이드 1편: 프로토콜 구조 이해 (RTU · TCP · 펑션코드) 산업 자동화 현장에서 일하다 보면 Modbus 라는 이름을 끊임없이 마주칩니다.인버터, 온도 컨트롤러, 유량계, 압력 트랜스미터, 스마트 센서 — 거의 모든 장비의 통신 사양서 첫 페이지에는 Modbus RTU 또는 Modbus TCP 가 적혀 있죠.그런데 막상 구현을 시작하려고 하면 이런 의문들이 생깁니다.RTU 와 TCP 는 뭐가 다른가?FC03 과 FC04 는 왜 구분되어 있는가?CRC-16 은 어떻게 계산하는가?MBAP 헤더가 뭔가?이 글에서는 Modbus 프로토콜의 구조부터 RTU 와 TCP 의 차이, 펑션코드 체계, 그리고 프레임 구성까지 한 번에 정리합니다.1. Modbus 란 무엇인가Modbus 는 1979년 Modicon (현재 Schneider Electric) 이 자사 PLC 간 통신.. 2026. 5. 22. UVW 스테이지 위치값 연산: 보정이송량 계산과 현재위치 역산 PLC 구현 UVW 스테이지는 비전 시스템과 연동하여 3축 또는 4축 구동 로봇으로 기판·부품·패널 등의 정밀 정렬 보정을 수행하는 유닛입니다.주로 반도체·디스플레이·인쇄전자 공정에서 비전 카메라가 검출한 위치 오차(X, Y 이동량 + θ 각도 틀어짐)를 각 모터 축이 분담하여 보정하는 방식으로 동작합니다.그런데 구조상 각 축이 X·Y·회전 방향으로 비스듬하게 배치되어 있어서, 삼각함수를 활용한 좌표 변환이 필수적입니다.처음 접하는 분들이 어려워하는 부분이 바로 이 지점이죠.이 글에서는 스터디 및 실제 설비 적용이 가능한 샘플 프로그램을 통해 다음 두 가지를 설명합니다. UVW 스테이지 보정 이동량 계산 — X, Y, T(각도) 보정값 → 각 UVW 축 이동량 산출현재 위치 역산 — 각 UVW 축 현재값 → X, Y.. 2025. 3. 8. GX Developer 다운로드: Ver.8.508E 최종판과 GX Simulator (영문판) 미쓰비시 PLC 프로그래밍 소프트웨어 GX Developer Version8 영문판의 최종 업데이트 Ver.8.508E 다운로드 링크를 정리합니다.시뮬레이션 애드온 GX Simulator, Windows 2000 이전 OS용 구버전 8.119Z까지 3종을 한 글에서 받을 수 있고, OS별 대응 버전과 패치노트도 함께 확인할 수 있습니다. GX Developer 업데이트판 안내GX Developer Version8 (영문판, SW8D5C-GPPW-E)은 GX Works2 이전 세대의 미쓰비시 PLC(시퀀서) 프로그래밍 소프트웨어입니다.이 글에서 제공하는 파일은 그 업데이트판입니다.⚠️ 주의GX Developer Version8은 생산종료(개발종료) 소프트웨어입니다.제품 시리얼키 ID를 소지한 고객이 사용할.. 2024. 6. 25. 미쓰비시 PLC 스케일 변환 함수화 : XCALL로 아날로그 환산 재사용 (함수화 1편) 미쓰비시 PLC에서 스케일 변환(아날로그 입력값을 실제 물리량으로 환산)을 XCALL 재사용 함수로 만드는 방법을 다룹니다.채널·유닛마다 입력 레인지를 바꿔가며 똑같은 환산식을 복사하지 않고, 함수 하나로 어디서든 호출하는 것이 목표입니다.PLC를 함수화하는 시리즈의 첫 글로, 가장 빈번하게 쓰이는 스케일 변환부터 시작합니다. 1. 스케일 변환이란A/D 변환 모듈이나 인버터·계측기에서 들어오는 값은 대부분 디지털 정수입니다.예를 들어 0~10V 입력이 디지털값 0~32000 으로, 4~20mA 입력이 0~20000 같은 범위로 들어옵니다.이 원시 디지털값을 사람이 읽을 수 있는 실제 물리량(압력 0~100bar, 온도 0~500℃ 등)으로 바꾸는 것이 스케일 변환입니다.원리는 단순한 1차 비례식입니다. .. 2022. 2. 19. 이전 1 다음 728x90 반응형
